První písemné zmínky o Kosmonosech pocházejí ze 12. století. Tehdy ves Kosmonosy měla údajně pouze devět stavení a poplužný dvůr. V letech 1571 až 1580 Adam Krajíř z Krajku nechal přestavět tvrz na renesanční zámek a zřídil oboru. Za majitelů Černínů z Chudenic  zažívaly Kosmonosy kulturní a hospodářský rozkvět. Roku 1868 byly Kosmonosy prohlášeny městysem. Během 20. století došlo dvakrát k loučení s Mladou Boleslaví a roku 1990 se Kosmonosy staly opět samostatným městem.

Mezi významné historické budovy města patří renesanční zámek z 16. století, jehož zrcadlový sál je oblíbeným místem pro konání svatebních obřadů a koncertů. V současné době se v prostorách zámku nachází základní škola a muzeum. Z období baroka je to farní budova a kostel Povýšení sv. Kříže s komplexem budov bývalého piaristického kláštera, kde byla roku 1867 zřízena psychiatrická léčebna. Torzo vyhořelé budovy bývalé textilní manufaktury Štift se v současné době rekonstruuje na byty. Loreta z let 1702–1708 patří k architektonickým skvostům Kosmonos. Byla postavena dle návrhu italského architekta Giovanni Alliprandiho po vzoru první stavby tohoto typu v italském městě Loretto.