V obci se dochovala  stará pověst o loupeživém rytíři Vyšehořovi. Vyprávění popisuje skutečný příběh majitele zdejší tvrze z počátku 16. století Jaroše z Vyšehořovic. Tento nižší šlechtic se svými majetku chtivými přáteli přepadával a okrádal karavany kupců procházející místním krajem. Nakonec byl dopaden a pražskými měšťany za svoje činy popraven. Bývalá tvrz je dnes volně přístupná, pro nezasvěcené návštěvníky obce ukrytá v areálu bývalého JZD.

Historicky první záznam o existenci obce pochází z roku 1178. Tehdy z pravomoci Soběslava II. spadala část majetku obce pod vyšehradskou kapitulu. Ve 14. století sídlila  na místní tvrzi vladycká rodina Havla z Vyšehořovic. Po Havlově smrti přešel majetek na jeho syny. V roce 1410 se stal majitelem Sigmund Rokycanský, který tvrz v roce 1413  z velké části přestavěl. K poslední  rozsáhlejší rekonstrukci došlo ke konci 16. století. Byl zasypán vodního příkop a byl zazděn gotický vjezd. Během 17. století byla  tvrz využívána jen k hospodářským účelům. Od poloviny minulého století byla již zříceninou a v tomto stavu se dochovala dodnes. Od roku 2008 se obec snaží o postupnou rekonstrukci.

Další památkou obce je doslova architektonický poklad. Na místním hřbitově se nachází zřícenina románsko-gotického kostela sv. Martina. Kostel byl založený vyšehradskou kapitulou na počátku 14.století a je zajímavý tím, že z hlediska stavebního slohu v sobě nese prvky jak románského tak pozdějšího slohu gotického. Ve vrcholu východního štítu se dodnes dochovala kamenná deska s otvorem ve tvaru kříže, který osvětloval spolu s dalšími dvěma okénky půdní prostor. Hned vedle zříceniny starého kostela se nachází barokní kostel sv. Martina postavený v letech 1769 – 1770.

Obec je proslavená také těžbou kamene. Je známo, že již v dobách Otce vlasti Karla IV. se západně od obce v prostoru mezi Vyšehořovicemi a dalšími dvěma sousedními obcemi Horoušany a Nehvizdy těžil kámen, který byl použit  na stavbu významných pražských památek jako chrám sv. Víta na Pražském hradě, Karlův most nebo Staroměstská mostecká věž. 

Těžba stavebního kamene se v obci a okolí udržela až do 19.století. Tehdy odtud putoval vytěžený kámen  např. na mostní stavby v Nymburce, Poděbradech nebo Kralupech. V roce 1869 se dokonce zvažovalo využití vyšehořovického pískovce na konstrukci obloukovité chodby Národního divadla, ale nakonec bylo od tohoto plánu upuštěno pro nevyhovující technické vlastnosti pískovce.

Během dlouhodobé těžby došlo k odkrytí mnoha pozoruhodných zkamenělých usazenin pravěké flóry, která zdejší naleziště proslavila i v odborných kruzích.  Právě pro tyto významné nálezy fosilií  svrchnokřídlých rostlin byla řada opuštěných lůmků kolem zdejších dolů vyhlášena za přírodní památku dnes známou jako přírodní památka U skal. Některé  vyšehořovické fosílie můžete obdivovat v expozicích Národního muzea v Praze, ale i jinde.