Dnešní město vzniklo na místě osady Rokytno, pojmenované podle říčky Rokytka, která tudy protékala. Jméno Rakovník bylo městu podle tradice dáno po velkém hladomoru, který kraj kdysi zachvátil a donutil lidi jíst raky, o kterých tehdy panovalo přesvědčení, že jsou po uvaření do ruda jedovatí.

První písemná zmínka o městu pochází z roku 1252, český král Jan Lucemburský přiznal městu v roce 1319 práva, která mělo již ve 13. století - právo mílové a trhové. Velký rozvoj města začal v 16. století, v roce 1588 byl Rakovník povýšen na královské město. Během třicetileté války bylo město poničeno a další tragédií, která ho postihla byla morová epidemie a ničivá povodeň na konci 17.století.

Od roku 1855 byl Rakovník okresním městem kde se kromě tradičního chmelařství a výroby piva rozvíjel i průmysl, vznikla tady  velká mydlárna, lihovar a cukrovar a další nové závody. V dnešní době je město i významnou železniční křižovatkou.

Významnými památkami města je židovské ghetto a synagogy, pivovar Rakovník, zbytky původních hradeb - severní Vysoká a tzv. východní Pražská, z církevních památek mariánské sousoší a kostel Nejsvětější Trojice.

Ve městě je také Muzeum T.G.Masaryka, Rabasova galerie a nedaleko Rakovníka v Lužné je Muzeum Českých drah.

Výhodná lokalita moderního Rakovníka skýtá mnoho možností k výletům do přírody, např. do CHKO Křivoklátsko nebo za Kounovskými kamennými řadami.