Liběhrad byl postaven přibližně ke konci 13. století. První písemná zmínka pochází z roku  1532. Udává se, že hrad byl nejspíše majetkem Zbraslavského kláštera přičemž měl sloužit jako vojenskostrategický ochrana samotného kláštera. Součástí majetku kláštera bylo pravděpodobně i okolní osídlení z něhož zbyla dnes jen obec Libčice nad Vltavou.  Na základě písemných záznamů se traduje,  že od roku 1541 byl hrad opuštěn a postupně chátral.

Zřícenina byla významně poničena při stavbě železniční trati v 19. století, kdy byla vylámána část skály.