Nový chrám vyrostl na místě staršího kostela, v němž bylo od poloviny 16. století uloženo tzv. Palladium Země české – starobylý měděný reliéf Madony s Ježíškem, který měl chránit celou zemi.

Toto palladium se brzy stalo cílem věhlasných mariánských poutí s desetitisíci poutníků. V 18. století přední český barokní stavitel Kilián Ignác Dienzenhofer přistavěl jižní věž a okolo chrámu vybudoval ambit, který byl osázen sochami českých světců – Ludmily, Prokopa, Václava, Vojtěcha, Jana Nepomuckého. V interiéru kostela se dodnes dochoval cenný barokní mobiliář. Chrámovým prostorám dominuje hlavní oltář navržený vynikajícím barokním architektem Františkem Maxmiliánem Kaňkou, zdobený působivými sochami z dílny Matyáše Bernarda Brauna. Poutní cestu od Prahy do Staré Boleslavi ke kostelu lemovalo 44 kapliček postavených kolem roku 1680 k uctění památky poslední cesty knížete Václava, pozdějšího patrona Země české, jenž byl podle legendy zavražděn ve Staré Boleslavi v roce 935. Kapličky od sebe byly vzdáleny na délku pražského Karlova mostu, tj. 500 metrů. Do současné doby se jich zachovalo 29.