Panství Veltrusy získal svatbou s jejich dědičkou Václav Antonín Chotek, člen starého šlechtického rodu poznamenaného pobělohorskými konfiskacemi. Hrabě Chotek byl velmi schopný, brzy si vydobyl význačné společenské postavení a zastával vysoké státní funkce. K tomu se vázala potřeba obývat vhodné a důstojné sídlo. To začalo vznikat v roce 1704. Veltruský zámek byl od počátku budován s velkorysou barokní koncepcí jako komplex budov dozdobených řadou alegorických soch z dílny Matyáše Bernarda Brauna. Ve své původní podobě patřil k nejvýznamnějším dílům české vrcholné barokní architektury. Čistě barokní podoba byla po roce 1804 obohacena o klasicistní prvky.
Syn Václava Antonína, Rudolf, svého otce následoval jak v rozšiřování a zkrášlování panství, tak v politické kariéře u vídeňského císařského dvora. Za své zásluhy získal dokonce jedno z nejvyšších habsburských vyznamenání – Řád zlatého rouna. A tak se opět stalo, že pro muže s takovým renomé nebyl podle tehdejších měřítek zámecký areál dostačující, proto byly panstvíi rezidence ještě rozšířeny. Třetím majitelem byl Jan Rudolf Chotek, zakladatel empírového zámku Kačinu, stejně jako jeho předchůdci vzdělaný, politicky činný a úspěšný. V době jeho správy proběhla výrazná úprava parku – z úhledných francouzských zahrad se stal romantický přírodně krajinářský park, jenž patří k pěti nejstarším a také k největším v Čechách.
Dlouhou éru rozkvětu veltruského panství završil vnuk Jana Rudolfa, Jindřich. Vše se změnilo ve druhé polovině 19. století – nezodpovědné hospodaření tehdejšího majitele a vleklá hospodářská krize způsobily postupný úpadek nádherného rodinného sídla. Posledními vlastníky z rodu Chotků byli Karel a Livie. Za druhé světové války obsadila zámek nacistická vojska a po nich Rudá armáda. Po roce 1945 byl zestátněn a nyní spadá pod Národní památkový ústav.
Zajímavost
Daňčí obora je součástí veltruského parku už od roku 1802. Její umístění bylo vybráno tak, aby při pohledu z hlavního sálu bylo možné pozorovat její obyvatele – daňky skvrnité. Daňci ale nejsou jedinými zdejšími zástupci zvířecí říše. Po zámeckých zahradách se volně pohybují srnci, zajíci a bažanti.
