Výstavbu zámku  zahájil pravděpodobně  v roce 1652 rod Martiniců. Ve druhé polovině 17. století již starý zámek nevyhovoval soudobým nárokům šlechty. S velkou přestavbou začali na počátku18. století pánové z Vrbna a Bruntálu v barokním stylu. Vrbnové rozšířili starší okrasnou zahradu a směrem do parku vznikl čestný dvůr s branou se sochami z dílny Matyáše Bernarda Brauna. 

Svoji současnou podobu objekt získal díky ještě několika přestavbám z 2. poloviny 19. století, kdy celé panství koupila hesenská knížecí rodina pánů z Hanau, v jejímž majetku zůstal až do roku 1945. Poslední majitel zámku, hrabě Jindřich z Hanau–Schaumburgu se za druhé světové války jako voják aktivně přidal na stranu nacistického Německa a zapojil se do akcí německé armády. Proto mu v červnu 1945 byly všechny majetky na základě Benešových dekretů zkonfiskovány. Dnes je zámek ve státním vlastnictví, spravuje ho Národní památkový ústav, správa státního zámku v Hořovicích.

K objektu zámku patří i  park  v přírodně krajinářském stylu v němž roste bohatá kolekce domácích i zahraničních dřevin. Každého návštěvníka na první pohled upoutá překrásná pozdně barokní Sluneční brána jež je zasazena do pilířů nesoucích sochy z dílny Matyáše Bernarda Brauna. Kolem roku 1800 byla provedena poměrně citlivá úprava francouzského parku na park přírodně krajinářský, přičemž hlavní lipová alej a ostatní cesty zůstaly zachovány.

V letech 1908 – 1917 byl vybudován obdélníkový rybník za zámkem vlevo od osové aleje. Z vykopaného materiálu byla nad severozápadní hrází rybníka vyzdvižena dvoustupňová terasa, zpevněná na vnější straně výsadbou dřevin a na vnitřní straně vydrnováním. Nedůsledně provedené betonářské práce měly za následek ztrátu vody z rybníka. Bylo nutné beton vytrhat a nahradit ho zatravněním dna.

Během prohlídky je v prvním patře zámku k vidění patnáct pokojů, autenticky vybavených obytných místností posledních šlechtických majitelů zámku a v přízemí prostory pro služebnictvo. V létě 2018 byla zpřístupněna nová interiérová instalace. Díky ní návštěvníci shlédnou osm salónů, prostory pro rodiny stavebníků zámku, seznámí se s životem hraběcího rodu Vrbnů z Bruntálu, ale zejména s historií zámku 19. století spjatou s osobností hesenského kurfiřta Friedrich Wilhelma von Hanau (1802–1875).

V blízkosti Hořovic lze ještě navštívit hrady Žebrák a Točník, spojené se jménem krále Václava IV., poutní areál Svatá Hora u Příbrami, Muzeum hornictví Příbram nebo nedaleký zámek v Dobříši.